4 potato mine/PID-Task-STM32F103C8T6

做这个任务准备调适的时候发现程序下不进去，仔细检测发现F4烧了，非常痛苦，只能用老牌F103C8T6做了 程序可以通过串口调试助手发送角度来旋转到一定角度，使用了PID算法。单环PID算法和双环PID算法都在这个程序里面。单环调PID后效果比较好，双环效果还不够理想，还需要调参。 主要算法在control.c文件中